（未来技術遺産第00227号から抜粋貼り付け）
未来技術遺産はこちら。
http://sts.kahaku.go.jp/material/
詳細はこちら。
http://sts.kahaku.go.jp/material/2017pdf/no227.pdf
ということで、川田工業さんと産総研が
1998年から2003年にかけて開発した
不整地歩行や転倒しても起き上がれる
ロボット、プロメテが未来技術遺産に登録
されたそうですね。
2003年以降も継続して研究が続けられて
いましたが、最初の特開2003-326490
（特許3938326）「ロボット用付加的支持
構造」というのを覗いてみましょう。
【課題】
付加的支持構造による手の重量増を
回避して手や腕の駆動系の余分な負担を
無くし駆動系を簡易かつ小型なものとする
とともに、手の形状や機能設計の自由度を
高めてロボットの機能を高めることにある。
【解決手段】
ロボット１の体を支持する付加的支持
構造において、ロボット１の腕２の、手３が
設けられた先端部の関節２ｃ付近の部位に
配設されて、そのロボット１を支持する
床面等の面に当接する当接部材７と、
腕３の、当接部材７が設けられた部位
から基端部までの部分とを具えてなる
ことを特徴とする、ロボット用付加的
支持構造である。
尚、川田工業さんからは、以下のような
意匠登録もありますよ。
このようなロボット開発が、そのうち
のでしょう。
（ドラえもんだったりして？？？）