この前、上のように、CYBATHLONについて
書きましたが、今回は、Powered Wheelchair
Race部門に参加していた、RT-Moversチームの
中嶋秀朗先生の、車いす型ロボットについて
取り上げてみましょう。
http://wakarid.center.wakayama-u.ac.jp/ProfileRefMain_2394.html
中嶋先生は、上のように、2015年から和歌山
大学の教授だそうですが、下のように、まだ千葉
工業大学のURLも残っており、兼任している
のでしょうか？
http://www.robotics.it-chiba.ac.jp/ja/subject/staff/09-profile.html
それとも、URLの記載を、新しくして
いないだけなのでしょうか？
その辺は、関係者ではありませんので、
よくわかりませんので話を進めるとして、
以下のような車いす型の、段差や傾斜部
なども移動できるパーソナルモビリティや、
不整地移動用脚車輪ロボットなどを開発
しています。
https://www.sys.wakayama-u.ac.jp/news/2015122400018/
これを特許出願からどのような技術なのか
調べてみましょう。
（中嶋先生の特許出願はすべて特許登録
されていますので、以下は登録番号で
まとめています。
たとえば、不整地移動用ロボットは
以下となります。
・ 特許4724845「脚車輪分離型ロボット」
【課題】
整地における高速走行が得られ、不整地に
対して高い適応性が得られる脚車輪分離型
ロボットを提供する。
【解決手段】
胴体２と、胴体２に回転可能に設けられる
一対の車輪３６、３９と、胴体２に設けられる
とともに、水平方向及び鉛直方向に旋回
可能な一対の前脚１１、２２と、胴体２に設け
られるとともに、水平方向及び鉛直方向に
旋回可能な一対の後脚３４、３５と、各車輪
３６、３９を駆動させるアクチュエータＡ１３、
Ａ１４と、各前脚１１、２２を駆動させる
アクチュエータＡ１～Ａ６と、各後脚３４、
３５を駆動させるアクチュエータＡ７～Ａ１２と、
アクチュエータＡ１～Ａ１４の動作を制御
するコントローラとを備える。コントローラに
より、前脚１１、２２及び後脚３４、３５に
よる脚モード、一対の車輪３６、３９による
車輪モード、一対の車輪３６、３９と前脚１１、
２２及び後脚３４、３５とによる脚車輪モードの
何れかのモードを選択可能する。
パーソナルモビリティーロボットはたとえば
以下のようになっています。
・ 特許5105528「車」
【課題】
走行中の車体姿勢の安定性をより向上
させた車を提供することである。
【解決手段】
一対の車輪を備え、該一対の車輪が回転
することにより走行可能な車であって、長手
方向両端部にて前記一対の車輪を回転可能に
支持する支持体と、前記支持体を回動させる
ことにより該支持体に支持された前記車輪を
上下移動させるためのアクチュエーターと、
前記車の姿勢の変化に応じて前記アクチュ
エーターを制御する制御部と、を有する車。
ということで、電動車いすなど、段差が
あるところでこけてしまって、現在では、
重大事故につながるケースが多々あります
ので、不整地でも安定して走れるように
なると、安心ですね。