商標登録5691219 curara
標準文字商標
称呼：クララ、キュララ
指定商品：
AssistMotion株式会社（アシストモーション株式会社）オフィシャルサイト | 人に優しいウェアラブルロボット技術で社会に貢献します。
ということで、信州大学の橋本稔
教授らが開発している装着型歩行
支援ロボット「クララ」のプレ量産
モデルを開発したそうですね。
試作機に比べ2割地区軽量化し、
半身まひの患者が自身で装着できる
ように、補助いすも用意したそうです。
橋本先生は、上のように、事業化の
ための大学発ベンチャー「アシストモー
ション」も設立しています。
上のホームページにあるように、
2019年度の事業化を目指している
そうです。
ホームページでは、支援ロボットの
ためのPVCゲルによる人工筋肉
（アクチュエーター）も開発していま
すので、どんな発明か調べてみましょう。
一番新しい、ロボティックウエアと
誘電アクチュエータは以下となって
います。
・ ロボティックウエアを用いた同調
制御による起立動作支援方法、起立
動作支援用コンピュータプログラム
およびロボティックウエア
【課題】
装着者が違和感あるいは拘束感を
覚えることなく自身の意図する起立
動作に沿った動作形態で起立動作
支援を行う、ロボティックウエアを用い
た起立動作支援方法を提案すること。
【解決手段】
ロボティックウエアを用いた起立動作
支援方法は、装着者Ｐの股関節の
両側にアシスト力が作用する状態に、
当該アシスト力を発生する股関節アク
チュエータ4L、4Rを有する股関節ユニ
ット2L、2Rを備えたロボティックウエア
１を用いる。装着者Ｐの起立動作に同調
して股関節アクチュエータ4L、4Rが
起立支援動作を行うように、当該股関節
アクチュエータの動作制御を、神経振動
子モデルを用いた同調制御を行う制御
装置20により行う。
・ 誘電アクチュエータ
【課題】
数百V程度の電圧で駆動することが
でき、種々用途への利用が可能な誘電
アクチュエータを提供する。
【解決手段】
シート状の誘電体１０の両面に、厚さ
方向に対向してそれぞれ柔軟性を有する
電極１２ａ、１２ｂが設けられた誘電アク
チュエータであって、前記誘電体１０と
してPVCゲルシートが用いられている
ことを特徴とする。前記PVCゲルシー
トは、ポリ塩化ビニル（PVC)と可塑剤と
形成され、PVCゲルシートを薄膜化
すること、またはPVCゲルシートに
予圧を加えることによって効果的な
変位を可能にする。
ちなみに、特開2014-050490「伸縮
性衣類」というのは、以下だそうですよ。
【課題】
スパッツなどの伸縮性衣類にゲル
アクチュエータを組み込み、着用性に
優れ、身体動作のアシスト等に好適に
利用できる伸縮性衣類を提供する。
【解決手段】
伸縮性を有する衣類の一部あるいは
全部に可変剛性部が設けられた伸縮性
衣類であって、前記可変剛性部は、
メッシュ体と、該メッシュ体を挟む
配置に設けた誘電性高分子からなるゲル
シートと、ゲルシートの外面を被覆する
電極層とを備えるゲルアクチュエータに
よって形成されていることを特徴とする。
