トヨタさんの続きで2007年出願です。
・ 2007年
自律的に移動するロボットの研究が
引き続き行われていますが、
「移動ロボット、及び床面形状データの
補正方法」や、歩行制御の研究開発が
引き続き行われており、以下のような
音楽演奏ロボットが出てくるんです。
（これらは以前に取り上げましたので、
図は添付しません）
「弦楽器演奏ロボット、及びその制御方法」
「弦楽器用マニピュレータ、及び弦楽器
演奏ロボット」
「打楽器演奏マニピュレータ及び打楽器
演奏ロボット」
さらに2008年になると、引き続き自律
型のロボットの研究と共に、以下のように、
演奏ロボットも佳境に入って来るんです。
・ 2008年
「打楽器演奏マニピュレータ及び打楽器
演奏ロボット」
【課題】打面を叩いたときの衝撃による
アーム等への負荷を減少させ、ロボットの
消費電力を低減させる。
「ロボットアーム、ロボット及び制御方法」
【課題】打楽器の演奏だけでなく他の作業も
可能とするロボットアームを提供すること。
「弦楽器演奏ロボット及びその制御方法」
【課題】弓と弦の接触座標系を自動で
算出・設定することができる弦楽器
演奏ロボット及びその制御方法を
提供すること。
「ロボット、同期制御方法及びプログラム」
【課題】無線での通信手段しか存在しない
場合においても、定期的に合奏を満足する
精度のタイミングの同期をとることを可能に
するロボット、同期制御方法及びプログラム
を提供する。
自律型ロボットとしては以下のような
出願もありますよ。
「移動体、環境地図生成装置、及び環境
地図生成方法」
【課題】環境の誤検出を防止することが
できる環境認識装置、環境認識方法及び
これを搭載したロボットを提供すること。
・ 2009年
「擦弦楽器演奏ロボット」
・ 2010年
「ロボットによるサービス提供システム、
ロボット管理装置及びロボット管理方法」
【課題】人間のように柔軟性の高い知識
構造を実現可能とする。
・ 2011年
「ロボットハンドの制御装置」
これは、演奏の際のロボットの手や
指を制御するシステムです。
ということで、トヨタさんのエンタテイン
メント用ロボットの出願は終了したの
ですが、最初は大まかな出願をおこなって、
その後要素技術の出願をおこない、最後に
システム全体としての出願、というように
研究経緯がよくわかります。
しかし、トヨタロボットパレード隊とか、
トヨタロボット管弦楽オーケストラとか
聞いたことがないのですが、研究成果は、
ロボットオーケストラには昇華しなかった
んでしょうかね？？？